Équipe Rivoli

Recherches Inertie – Vision pour Optimiser la Localisation Indoor

Le projet RIVOLI (Recherches Inertie + Vision pour Optimiser la Localisation Indoor) porté par iXblue et l’ONERA a pour objectif de développer un système de localisation de piéton en environnement non collaboratif indoor/outdoor et de répondre aux compétitions organisées dans le cadre du Challenge MALIN.

RIVOLI s’appuie sur les savoir-faire reconnus d’iXblue sur les centrales inertielles et de l’ONERA sur la vision embarquée. La solution matérielle est construite autour de deux composantes principales :

– une centrale inertielle iXblue à base de gyromètre à fibre optique compact FOG50 offrant, dans un volume très réduit, des performances élevées (classe 0.1 deg/h) ;

– et un système de mesure du mouvement et de cartographie de l’environnement par vision 3D développé par l’ONERA.

Le premier objectif est de concevoir de manière incrémentale, au cours des compétitions successives du Challenge, une hybridation intelligente des données inertielles et de vision pour améliorer la localisation en limitant la dérive de la centrale grâce au recalage offert par la vision, et en s’appuyant sur la précision centrale pour pallier les défaillances de la vision dans les conditions de visibilité défavorables ou lors des transitions indoor/outdoor.

Autour du coeur inertie/vision, des capteurs complémentaires seront évalués pour améliorer la performance et la robustesse du système RIVOLI, notamment des capteurs de vision secondaires, des podomètres, des capteurs Doppler portables, etc. La sélection des capteurs pertinents en regard des objectifs du Challenge sera faite après une analyse multicritères, incluant leur coût, encombrement, complexité d’intégration matérielle et logicielle, et apport dans la solution inertielle hybridée.

Le consortium propose une solution initiale inertie/vision performante répondant a priori aux principales exigences du Challenge. Cependant l’objectif est bien de faire progresser cette solution, et plus généralement l’état de l’art en localisation visuelle, tout au long du projet en répondant aux difficultés croissantes de localisation en environnement non collaboratif associées aux différents scénarios de compétition. La participation à chacune des compétitions se fera ainsi avec un système fonctionnel remis à jour, reflet de l’avancement progressif des études, notamment intégrant une mesure long terme par relocalisation visuelle et une fusion de l’estimée avec les informations issues des capteurs complémentaires.

Le projet RIVOLI se place enfin dans le contexte opérationnel d’un agent militaire ou civil ayant un besoin de localisation et de cartographie de zone non coopérative voire hostile avec le maximum de souplesse d’emploi et un objectif de prix aussi réduit que possible. A ce titre, les contraintes d’emploi, les problématiques d’ergonomie et l’adéquation des performances de la centrale inertielle au juste besoin seront identifiées tout au long du projet pour guider les développements vers des solutions efficaces et opérationnelles.

Le projet RIVOLI porté par le consortium iXblue – ONERA répond ainsi aux différents aspects du challenge MALIN en mêlant innovation et expérimentation. Au-delà, les développements conjoints des deux partenaires leur permettront de gagner en maturité sur chaque composante technologique et ouvriront la voie à des applications civiles et militaires futures dans le domaine de la localisation et de la cartographie 3D en environnement non coopératif.